zscnc之山GD系列快速回转二合一调试参数设置故障代码资料V1.3.docx

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1、快速回转二合一交流伺服驱动器使用手册2017年8月(VI.3)目录第一章安全和正确使用设备的规定11.1 触电伤害的警告11.2 设备损坏的警告11.3 火灾的警告21.4 环境要求2第二章产品检查与型号说明32.1 产品检查32.2 型号说明3第三章安装43.1 注意事项43.2 环境条件43.3 伺服驱动器安装43.4 伺服电机安装73.5 电机旋转方向定义8第四章接口及连线94.1 注意事项94.2 接线端子简介94.3 功能端子CN3104.4 编码器连接端子CN1/CN2124.5 IO接口原理134.6 连线规定13第五章显示与操作155.1 键盘操作155.2 电机自测试155.

2、3 参数修改与设定165.4 伺服初始化步骤16第六章参数18第七章运行及报警处理257.1 运行前检查257.2 通电试运行257.3 位置控制模式267.4 伺服的报警保护及相应的处理方法27保修条款错误!未定义书签。第一章安全和正确使用设备的规定1.1 触电伤害的警告当驱动器电源接通时，请勿打开机器外壳，以免触电。当外壳打开时，请勿给驱动器加电，以免碰到外露的高压电部分而触电。当驱动器进行维护时，切断电源后，请等候不少于5分钟，并用电压表检测高压电容两端，确认已降至安全电压后，才可以进行操作。请将驱动器可靠安装后，再进行通电。伺服驱动器和伺服电机必须可靠接地。手潮湿时请勿接触驱动器，以免

3、触电。错误的电压或电源极性可能会引起爆炸或操作事故。确保电线绝缘，避免挤压电线，以免电击。1.2 设备损坏的警告心请勿将动力电直接接到驱动器U、V、W的输出端，这样会对驱动器造成损坏。由伺服电机与伺服驱动器之间须直连，请勿在驱动器U、V、W的输出端连接容性元件,如噪声抑制滤波器、脉冲干扰限制器等，这样会使驱动器无法正常工作。请按要求将驱动器输入端接入符合标准的电源。通电前请验证电缆连接的正确性和可靠性。请按要求选购并使用电机，否则可能会造成驱动器和电机的损坏。伺服电机的额定转矩要高于有效的连续负载转矩。负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。13火灾的警告警告 驱动器不能安装在可燃物体的表面，

4、并远离易燃物品。否则易引起火灾。 请勿在潮湿、腐蚀性气体、可燃性气体的环境中使用。否则易引起火灾。A当驱动器工作时如出现异常情况，请立刻切断电源进行检修工作。驱动器长时间超负荷工作，可能引起损坏及火灾。1.4 环境要求警告参数条件湿度90%（不冷凝）运行温度0+40（不结霜）存储温度-40+55标高海拔IOOOm以下振动小于0.5G(4.9ms2)10-60HZ(非连续运行)空气环境无腐蚀性、易燃性气体、无油雾第二章产品检查与型号说明2.1 产品检查为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目：a.是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。b.电机轴是否运转平

5、顺:用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平顺运转,代表电机转轴是正常的。c.外观是否有损伤：目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。d.检查是否有任何组件的缺失。完整的伺服组件包括：a.1台伺服驱动器及2台伺服电机。b.电机动力线（U、V、W、PE）2根。c.电机编码器线2根。d.伺服驱动器说明书。e.电源线1根。如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。2.2 型号说明第三章安装3.1 注意事项 驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。 驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。 驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入

6、驱动器内部。 电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。 电机必须可靠固定。 驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。 驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。 驱动器与电机禁止承受冲击。 驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。3.2 环境条件项目驱动器要求电机要求工作环境温/湿度-103550湿度:小于80%0C40,C,湿度:小于80%储存环境温/湿度-25*C70,湿度：小于80%-40C-50*C,湿度:小于80%振动小于0.5G其它工作环境控制柜内、无粉尘、干燥、无腐蚀性气体、无易燃物、少湿气、通风良好、避免阳光直射室内、无腐蚀性气体、无易燃物、避免阳光直

7、射3.3 伺服驱动器安装3.3.1 安装尺寸（1）15口0AB的安装尺寸如图31和图3-2所示。r941图3-1I50AB安装尺寸正面图图3-2I5OAB安装尺寸侧面图(2)15OAB-G的安装尺寸如图3-3和图3-4所示。图3-315OAB-G安装尺寸正面图332安装固定安装时，应拧紧驱动器后部的4个固定螺丝。3.3.3安装间隔驱动器与控制柜箱体,及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图3-5所示。3.3.4通风散热多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求，在电气控制柜中安装散热风扇,保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。多台驱动器安装最小间隔如图3-6所示。图3-5最小安装间隔示

8、意图同服郸动器图3-6多台驱动器最小安装间隔及散热示意图伺服驱动器伺服驱动器伺服驱动器3.4伺服电机安装3.4.1 安装方法水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗入电机。3.4.2 安装注意事项 安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装。 电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。 电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。3.4.3电机安装尺寸电机安装尺寸如图3-7(a)

9、(b)所示。(a)130ST-M1oo1o(之山伺服电机)图37之山伺服电机安装尺寸3.5电机旋转方向定义本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。如图3-8所示。正转逆时针（CCW）图3-8反转顺时针（CW）电机旋转方向第四章接口及连线4.1 注意事项 接线应由专门的技术人员进行。接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进行。 请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。 接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物4.2 接线端子简介当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内电容仍残留有电。此时请不要打开机壳或

10、是进行接线操作，以免造成触电事故。按键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其它端子名称及各自功能与注意事项见表4.k表4.1驱动器面板端子简介端子名功能使用注意事项U1VI,W1U2,V2,W2电机动力线连接端子ZSD-ZD2OA-G主床电机要和电机UkVkW1一对应连接；摇床电机要和电机U2、V2、W2一一对应连接ZSD-ZD15A-G前床电机接U2,V2,W2对应连接;后床电机接U1,V1W1对应连接。1,N1c,Nc主电源及控制电源接线端子1,N为主回路电源输入端子AC220V50HZ,不要与电机输出端子U、V、W连接1c,NC为控制回路电源输入端子AC220V/50HZPB刹

11、车电阻接线端子I5OAB刹车电阻只能外接，连接至端子P和B。PDC150AB-G需要使用外置刹车电阻时，将刹车电阻两端分别接D和P,当使用内部刹车电阻时将DC短接。CN1一号电机编码器连接端子注意端子每个口的定义，具体定义见4.4,与主床电机对应CN2二号电机编码器连接端子注意端子每个口的定义，具体定义见4.4,与摇床电机对应CN3功能端子注意端子每个口的定义，具体定义见4.2CN4RJ45端子注意端子每个口的定义，具体定义见4.3PE接地端子在使用过程中，电机以及驱动器必须可靠接地4.3 功能端子CN34.3.1 CN3端子配置图4-2为驱动器的功能端子CN3的配置图，CN3为26芯插座。z

12、z?Z/图4-2功能端子CN3（面对插头的焊片看）4.3.2 CN3功能描述表4.2功能端子CN3功能描述引脚号信号名称功能描述输入输出方式1COM+输入IO电源，用来驱动输入IO的光耦，DeI224V,电流大于IOOmA5DI2B轴伺服使能信号DI2为高电平，代表驱动器关闭，停止工作。DI2为低电平代表允许驱动器工作。注1：当从DI2从1到O前，电机必须静止。注2：打到DI2为。后，至少等待50ms输入命令。以COM+为正,DI为负，光耦输入17Dir2+B轴外部输入方向脉冲+B轴外部指令脉冲输入端子14Pu1se2+B轴外部输入脉冲+B轴外部指令脉冲输入端子18COM-输出IO地7DO2B

13、轴伺服准备好信号.D02为0时代表伺服电源和主电源工作正常，驱动器没有报警，驱动器准备好。D02为1时代表主电源或驱动器有报警，驱动器没有准备好。以CC)M-为地，开路输出16Dir2-B轴指令脉冲方向输入15Pu1se2-B轴指令脉冲输入23A1+A轴差分输出编码器A信号+21B1+A轴差分输出编码错B信号+4DII轴伺服使能信号DI1为1代表驱动器关闭，停止工作。DI1为0代表允许驱动器工作。注1：当从DI1从1到0前，电机必须静止。注2：打到DI1为0后，至少等待50ms输入命令。13Dir1+A轴指令脉冲方向输入+2Pu1se1+A轴指令脉冲输入+24A1-A轴差分输出编码器A信号-22B1-A轴差分输出编码器B信号-6DO1A轴驱动准备好信号.DO2为0时代表伺服电源和主电源工作正常，驱动器没有报警，驱动器准备好。DO2为1时代表主电源或驱动器有报警，驱动器没有准备好。3Dir1-A轴指令脉冲输入-12Pu1se1-A轴指令脉冲输入-8CAN1CAN总线信号9CANHCAN总线信号10A2+差分输出编码器A信号+11A2-差分输出编码器A信号-19B2+差分输出编码器B号+20B2-差分输出编码器B号25CZ1编码器Z相集电极开路输出126CZ2编码器Z相集电极开路输出24.3.3 CN4端子配置图